喷浆支护广泛运用于掘进巷道支所,具有成本低、安全性高等优点.其中机械臂是喷浆机器人的核心部分,为完善设计理论,以一款六自由度喷浆机械臂为对象进行运动学和轨迹规划分析,并针对机械臂时间最优轨迹规划,提出一种基于改进鲸鱼优化算法的轨迹规划方法,通过引入Circle混沌映射、柯西扰动策略和蚁群算法的信息素机制,增强了算法的全局搜索能力,有效避免了陷入局部最优解,并显著加快了收敛速度,同时提高了局部搜索过程的效率和精度.改进鲸鱼优化算法使得机械臂能够更快速地达到目标姿态,运行时间缩短了56.7％,进一步验证了该算法的可行性.