针对矿山无人运输系统无信号交叉口车辆高效、安全通行难题,提出了一种基于冲突路权决策和行车风险场的协同优 化控制方法.首先,通过引入安全裕度信息建立车辆冲突状态检测模型,并构建“先到先离负载优先优先路权决策库”的三级路权体系;其次,依据矿山工况特征建立行车风险场,作为无信号交叉口协同优化控制的安全性优化依据;最后,融合环境影响因素建立以通行风险最小为主要目标,通行效率为次要目标的优化目标函数.设计了包含多种冲突情况的露天矿运输验证场景,对协同控制方法进行验证,仿真结果表明:协同控制方法可实现多台车辆保持最小安全距离的前提下协同有序地不停车通过无信号交叉口.研究成果可为智慧矿山无人运输系统提供安全高效的无信号交叉口通行方案.