摘要:基于矿用退锚机器人的使用工况、结构组成与工作原理,利用三维软件SolidWorks建立了整机模型,分析整机及破锚机械臂在不同位姿下的整车重心位置变化规律及履带行走系统的动力学特性.结果表明:在理想状态下,能满足退锚机器人正常作业的最大横向坡角为10°;在前进和转弯工况下,矿用退锚机器人运动过程中的履带板与驱动链轮之间的作用力在垂向、纵向和横向3个方向的变化规律十分相似,Y 方向上作用力近似呈正弦曲线变化,Z 方向上的作用力几乎在零值附近波动;数值对比发现,履带板转弯时所受到的力是前进时的2~3倍,因此履带板转弯时更容易发生损坏,在设计与强度校核时应充分考虑其最大承载能力.研究成果可为矿用退锚机器人研发提供理论依据和技术支持.
