多机器人协同编队作业是未来机器人技术发展的重要方向,相对于单个机器人来说,编队协同作业能够完成单一机器人无法完成的复杂任务.为了提高多移动机器人的编队控制效果以及执行效率,以一致性理论为基础,提出并设计 了 改 进 的 领 航 跟 随 一 阶 一 致 性 编 队 算 法,运 用MATLAB进行仿真,结果表明,该方法误差范围小,具有较高的实用性,成果可用于煤矿井下多巡检机器人编队.