针对矿山车辆行驶过程中易受冲击振荡,造成液压控 制系统剧烈波动、稳定性下降等问题,提出一种基于改进遗 传算法的自抗扰控制(ADRC)方法,首先通过分析矿车液压 驱动系统工作原理,建立变量泵控马达驱动系统的数学模 型;其次以矿车速度平稳控制为目的,设计自抗扰控制器,结 合模拟退火的思想拉伸适应度函数,改进遗传算法,并进一 步优化自抗扰控制器参数(GAＧADRC);最后在 MATLAB 中搭建矿车与液压驱动系统的联合仿真模型,采用 ADRC 和改进的 GAＧADRC两种控制方法进行速度控制性能和抗 扰能力仿真对比.仿真结果表明,改进的 GAＧADRC控制方 法速度控制精度高,抗干扰能力强,有助于大幅提升液压控 制系统的稳定性和鲁棒性.